Cách điều khiển bộ động cơ servo ra làm sao cho kết quả luôn là một trong những vấn đề để cho nhiều người phải “đau đầu”. Do lẽ, bộ động cơ servo motor chính là một sản phẩm công nghệ được tích hợp trong những thiết bị dây chuyền của các máy móc sản xuất nhằm mục tiêu giúp cho quy trình điều khiển thiết bị vận động thông suốt theo mong ước của bạn sử dụng. Để có tác dụng được như vậy, các bạn đừng bỏ qua nội dung bài viết dưới đây!


1. Khái niệm bộ động cơ motor DC servo

Hiện nay, có không ít loại bộ động cơ servo với phần nhiều tính năng chính là điều khiển đúng mực được địa điểm của trục. Việc điều khiển bộ động cơ servo giúp cho một khối hệ thống vòng kín có thể sử dụng phản hồi địa điểm để tinh chỉnh và điều khiển được chuyển động và vị trí ở đầu cuối của nó.

Bạn đang xem: Cách điều khiển ac servo motor

*

Điều khiển bộ động cơ servo góp cho khối hệ thống vòng kín phản hồi vị trí

Trong cấp dưỡng công nghiệp, hộp động cơ servo motor đó là loại cảm biến giúp ý kiến vị trí, thông thường là một cỗ code hóa mang lại độ đúng mực cao, trong khi trong số đó các bộ động cơ RC hoặc đụng cơ bé dại hơn, cảm biến vị trí thường được sử dụng là một chiết áp đơn giản.

Vị trí thực tiễn được các thiết bị này tìm thấy sẽ được đưa quay trở về bộ phát hiện nay lỗi ở chỗ này, nó vẫn được so sánh cùng với vị trí đích. Sau đó, phụ thuộc vào lỗi nhưng bộ tinh chỉnh và điều khiển sửa thay đổi vị trí thực tiễn của đụng cơ làm cho khớp với địa chỉ đích.

Động cơ thường xuyên được áp dụng là bộ truyền động có kích thước bé dại được áp dụng để điều khiển những phương tiện như xe cộ ô tô, thuyền, lắp thêm bay,... Chúng cũng khá được các sinh viên ngành kỹ thuật cần sử dụng để chế tạo robot, sinh sản ra phần tử cánh tay robot, chế tạo ra robot lấy cảm hứng sinh học giỏi robot bao gồm hình người,...

2. Nguyên tắc tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo

Chúng ta hãy tiến hành kiểm tra những thông tin ở bên trên và có tác dụng một ví dụ thực tiễn về điều khiển và tinh chỉnh một hộp động cơ servo motor truyền thống bằng Arduino. Tốt nhất có thể bạn nên thực hiện MG996R - đây là một động cơ servo tất cả mô men xoắn cao và cả bánh răng kim loại, cùng với mô men xoắn là 10 kg-cm. Tế bào men xoắn cao của cồn cơ có dòng định hình đo được là 2.5A. Cái điện khi ấy sẽ chạy tự 500mA - 900mA cùng điện áp của động cơ sẽ vận động từ 4,8 - 7,2V.

Xếp hạng hiện tại thể hiện tại rằng các bạn không thể kết nối trực tiếp được servo motor này cùng với Arduino. Cho nên chúng ta phải sử dụng nguồn điện đơn nhất dành đến nó.

Chúng ta chỉ cần kết nối phần chân điều khiển của servo motor với bất kỳ chân hiện đại số nào của board Arduino, đồng thời kết nối Ground và dây dương với điện áp nguồn 5V từ phía bên ngoài và liên kết ground của Arduino vào địa điểm chân GND của hộp động cơ servo.

3. Sơ đồ vật mạch tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo

Trướctiên, chúng ta hãy nói tới conservo, rất có thể thấy rằng phần nhiều để tiết kiệm chi phí sản xuất, bạn ta thường dùng những conservo motor đang qua sử dụng. Cùng để chọn lựa được một chiếc động cơservo cũ bao gồm thể vận động ổn định và độ chuẩn cao chưa phải điều dễ dàng dàng, chúng ta nên test thật kỹ nó.

Chỉ yêu cầu đấu dây năng lượng điện của conservo cùng với bộ tinh chỉnh có khả năng hiển thị các thông số chi tiết, kế tiếp bấm nhằm hiệu chỉnh cho đến khi trên màn hình hiển thị hiển thị luôn luôn dòng chữservo. Sau đó, bạn hãy lấy cây tua vít nhấn vào các nút tất cả hình tam giác phía lên hoặc hướng xuống cho đến khi thấy conservo chuyển động là được.

Quy trình tinh chỉnh động cơ dc servo ra mắt như gắng nào? Điều đặc biệt quan trọng nhất vào khi triển khai sử dụng đồ vật điều khiểnservo motor chủ yếu là các bạn phải hiểu rõ về vụ việc lập trình con PLC, để ý sao mang đến nó rất có thể đọc được bộc lộ phát xung ra trường đoản cú conservo.

Xem thêm: Truyện Nam Bảo Mẫu Đến Từ Thành Phố Chương Mới Nhất, Nam Bảo Mẫu Đến Từ Thành Phố

Phần này tương tự như như bài toán calip bộ tinh chỉnh đem đấu nối vào con cảm ứng nhiệt độ vậy. Nếu không nắm rõ được quy trình quản lý của bộ điều khiển nhiệt độ thì các các bạn sẽ không lúc nào cài để được công tắc nguồn đóng - ngắt lúc dòng nhiệt độ của rượu cồn cơ tăng thêm hay bớt xuống.

*

Quy trình điều khiển và tinh chỉnh động cơ servo motor

Phần này khôn xiết khó, bởi đó bạn cũng có thể xem các clip thể biểu hiện rõ phần xây dựng này khiến cho dễ đọc hơn. Quá trình đấu dây điều khiển và tinh chỉnh động cơ DCservo motor được thực hiện như sau:Bạn cần chuẩn bị một con mạch cầu bao hàm có 2 dây output đầu ra ra ngơi nghỉ bộ tinh chỉnh (Thông thường, hệ thống mạch cầu thông dụng của động cơ sẽ sở hữu 2 kênh, cùng trong trường hòa hợp này, các bạn chỉ cần áp dụng 1 kênh bên trên mạch ước để tinh chỉnh là đủ).Tiếp theo, bạn cần sẵn sàng thêm 1 con DC servo motor được tích vừa lòng gồm tất cả 6 dây. Vào đó, 2 dây sẽ tạo nguồn điện nhằm đi nuôi hộp động cơ vận hành, còn 2 dây nguồn đi nuôi cho bộ động cơ encoder, đồng thời kết hợp 2 dây đầu ra về nhỏ encoder cùng một giắc nguồn + 1 dây điện.Tiến hành đấu nối cung cấp nguồn cho động cơ servo như sau:Lấy 2 dây cung cấp nguồn năng lượng điện từ phía động cơ servo motor nhằm đấu vào 2 chân từ kênh của nhỏ mạch cầu. Tiếp đến, các bạn hãy cấp nguồn cho con mạch cầu bằng cái giắc nguồn mà lại ở kia chân dương của giắc cắm vào chân + mạch cầu, còn dây năng lượng điện âm của giắc sẽ phối kết hợp 1 đầu dây điện cùng đem đấu chung.Sau đó, chúng ta tiến hành cấp nguồn cho bé encoder bằng cách: dùng 2 chân âm cùng dương của động cơ encoder để cắn lần lượt, nối thẳng vào chân DND cùng chân 5V của khối hệ thống boar mạch arduino. Bên trên thực tế, nếu chú ý kỹ một chút, các bạn sẽ thấy 2 chân GND và chân 5V được để nằm giáp nhau trên boar mạch của arduino.Còn 2 chân bộc lộ trả về còn sót lại của nhỏ encoder, chúng ta sẽ đấu nối với chân rất 2 của các boar mạch arduino. Đối với chân sót lại của bé encoder, chúng ta đem đấu vào bất kỳ chân nào của bé arduino, hoàn toàn có thể là chân 4 – 6 – 8 hồ hết được.Tiến hành đấu nối chung dây mát, tuy vậy trong trường vừa lòng này, bọn họ sẽ rước mát mạch ước để đấu nối chung mát với arduino là được.Sau đó, các bạn hãy lấy 2 dây tín hiệu tinh chỉnh và điều khiển từ mạch cầu để rước đấu vào 2 chân output đầu ra của bộc lộ analog phía bên trong boar mạch arduino, đó đó là chân 7 cùng chân 8. Vớ nhiên, nhỏ arduino cũng có không ít chân output tín hiệu analog, cũng chính vì lẽ đó, các bạn cũng có thể đấu nối vào các chân analog khác cũng ko sao.Cuối cùng, các bạn sử dụng dây nguồn 12V để cấp vào những giắc cắn là xong.

*

Sơ đồ mạch điều khiển động cơ servo

4. Cách điều khiển và tinh chỉnh ac servo motor cần sử dụng code arduino

Bây giờ họ hãy thực hiện code Arduino để tiến hành điều khiển động cơ servo. Code cũng tương đối đơn giản, bọn họ chỉ cần xác định chân mà bộ động cơ servo đang rất được kết nối. Cần xác minh chân đó chính là đầu ra và trong phần vòng lặp để tạo nên các xung với chu kỳ luân hồi cùng với rất nhiều tần số rõ ràng như làm việc trên.

Sau lúc thử nghiệm, bạn có thể đưa ra những giá trị dấn được trong 1 khoảng thời gian mà những xung vận động cùng với hộp động cơ servo. Các xung gồm thời lượng 0,6ms sẽ khớp ứng với vị trí trong vòng 0 độ - 1,45ms - 90 độ với từ 2,3ms - 180 độ.

Tiến hành kết nối một đồ vật đo vạn năng để rất có thể nối tiếp với servo nhằm mục đích kiểm tra mẫu điện. Mức mẫu điện về tối đa mà các các bạn sẽ nhận được hoàn toàn có thể lên mang lại 0,63A. Điều này hoàn toàn đúng, cũng chính vì đây không phải là bạn dạng gốc của bộ động cơ TowerPro MG996R, mà bao gồm là bạn dạng sao thấp hơn, rõ ràng đem lại năng suất kém hơn.

Tuy nhiên, chúng ta hãy xem thêm một biện pháp làm thuận lợi hơn để hoàn toàn có thể điều khiển những servo motor bằng Arduino xuất sắc nhất, đó là áp dụng thư viện Arduino Arduino. Bọn họ chỉ cần setup thư viện, kế tiếp xác định đối tượng của servo và sử dụng hàm Attach để xác minh chân mà servo motor được kết nối.

Đồng thời, xác định giá trị về tối thiểu với giá trị buổi tối đa của thời lượng xung. Sau đó, bằng cách áp dụng hàm write, các bạn chỉ nên đặt địa chỉ của servo trong vòng từ 0 - 180 độ. Với thư viện Arduino, bạn có thể điều khiển cùng lúc từ 12 - 48 servo bằng phương pháp sử dụng hệ thống board Arduino Mega.

*

Sử dụng code Arduino để triển khai điều khiển hộp động cơ servo

5. Trình tinh chỉnh PWM/ Servo bằng Arduino với PCA9685

Bên cạnh đó, còn tồn tại một giải pháp khác để có thể điều khiển servo bởi Arduino, kia là sử dụng trình điều khiển và tinh chỉnh động cơ servo PCA9685. Đây là chương trình điều khiển servo cùng servo bao hàm 16 kênh 12 bit, rất có thể giao tiếp cùng với Arduino bằng bus I2C. Động cơ này có một chiếc đồng hồ tích đúng theo giúp cho bạn có thể chạy được cho tới 16 động cơ cùng lúc, hoặc hoạt động hòa bình đối với Arduino.

Chúng ta rất có thể cùng 1 dịp xâu chuỗi lên tới 62 trình điều khiển này ở trên cùng một bus I2C. Bởi vì vậy, về khía cạnh lý thuyết, bọn họ sẽ hoàn toàn có thể điều khiển được đồng thời tới 992 động cơ chỉ với nhì chân bé I2C trường đoản cú board Arduino. 6 chân chọn vị trí được sử dụng để tại vị cho showroom I2C không giống nhau đối với mỗi chương trình điều khiển bổ sung. Cuối cùng, họ chỉ phải kết nối các miếng hàn của sơ trang bị theo bảng này là được.

Các linh phụ kiện mà bạn cần chuẩn bị để triển khai điều khiển đó là bộ động cơ Servo MG996R, trình điều khiển và tinh chỉnh Servo PCA9685 PWM, mạch tinh chỉnh và điều khiển board Arduino, nguồn hỗ trợ điện bao gồm điện áp 5V- 6A DC,... Hiện nay hãy khám phá code Arduino. Để tinh chỉnh và điều khiển được trình tinh chỉnh và điều khiển servo motor hiệu quả, chúng ta sẽ sử dụng thư viện PCA9685, chúng ta có thể tải xuống từ bỏ trang GitHub.